慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_18H01397seika  
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本文公開日
 
タイトル
タイトル 多角的な接触力学情報を統合したフィールドロボット動力学シミュレータの創出  
カナ タカクテキナ セッショク リキガク ジョウホウ オ トウゴウシタ フィールド ロボット ドウリキガク シミュレータ ノ ソウシュツ  
ローマ字 Takakutekina sesshoku rikigaku jōhō o tōgōshita fīrudo robotto dōrikigaku shimyurēta no sōshutsu  
別タイトル
名前 Hardware-in-the-loop simulator for field robot dynamics with multiple machine-terrain interaction mechanics  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 石上, 玄也  
カナ イシガミ, ゲンヤ  
ローマ字 Ishigami, Gen'ya  
所属 慶應義塾大学・理工学部 (矢上) ・准教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 90581455
 
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2021  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2020  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
本研究課題では,ロボットと不整地環境との接触情報を実機にて模擬するハードウェア・イン・ザ・ループ・シミュレータ(HILS)について,特に,車輪型移動ロボットならびに排土作業ブレードを対象としたHILSを構築するとともに,基盤となる接触力学モデルの洗練化を達成した.HILSの実証実験によりその有用性を確認するとともに,シミュレータモデルの減衰係数がHILSの高忠実度に大きく寄与することが,車輪走行・排土作業という異なる2つの実験対象から明確となった.本研究によって,不整地移動ロボティクス含め同様の接触問題をHILSによって解明する際の知見を得ることが出来たと考える.
This research has developed a hardware-in-the-loop simulator (HILS) for field robots involved in mechanical interaction with sandy terrain. The study mainly focuses on the two different interaction mechanics on sandy terrain: robotic wheel and bulldozing blade. The research found that the HILS for such rough terrain mechanics becomes stable and possesses high-fidelity by using appropriate damping coefficient in simulation models used in the HILS. The contributions of this research are as follows: 1) development of the HILS for the rough terrain robotics, 2) verification of the HILS for different types of mechanical interaction, and 3) clarification of the key parameter for the stable and high-fidelity HILS.
 
目次

 
キーワード
ハードウェアインザループシミュレータ  

ロボティクス  

動力学  

ハイブリッドシミュレータ  

テラメカニクス  
NDC
 
注記
研究種目 : 基盤研究 (B) (一般)
研究期間 : 2018~2020
課題番号 : 18H01397
研究分野 : フィールドロボティクス,テラメカニクス
 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
publisher  
関連DOI
アクセス条件

 
最終更新日
May 17, 2022 13:20:33  
作成日
May 17, 2022 13:20:33  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
May 17, 2022    インデックス を変更
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2020年度 / 日本学術振興会
 
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