| アイテムタイプ |
Article |
| ID |
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| プレビュー |
| 画像 |
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| キャプション |
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| 本文 |
KAKEN_18H01397seika.pdf
| Type |
:application/pdf |
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| Size |
:766.0 KB
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| Last updated |
:May 17, 2022 |
| Downloads |
: 242 |
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| 本文公開日 |
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| タイトル |
| タイトル |
多角的な接触力学情報を統合したフィールドロボット動力学シミュレータの創出
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| カナ |
タカクテキナ セッショク リキガク ジョウホウ オ トウゴウシタ フィールド ロボット ドウリキガク シミュレータ ノ ソウシュツ
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| ローマ字 |
Takakutekina sesshoku rikigaku jōhō o tōgōshita fīrudo robotto dōrikigaku shimyurēta no sōshutsu
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| 別タイトル |
| 名前 |
Hardware-in-the-loop simulator for field robot dynamics with multiple machine-terrain interaction mechanics
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| カナ |
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| ローマ字 |
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| 著者 |
| 名前 |
石上, 玄也
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| カナ |
イシガミ, ゲンヤ
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| ローマ字 |
Ishigami, Gen'ya
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| 所属 |
慶應義塾大学・理工学部 (矢上) ・准教授
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| 所属(翻訳) |
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| 役割 |
Research team head
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| 外部リンク |
科研費研究者番号 : 90581455
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| 版 |
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| 出版地 |
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| 出版者 |
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| 日付 |
| 出版年(from:yyyy) |
2021
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| 出版年(to:yyyy) |
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| 作成日(yyyy-mm-dd) |
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| 更新日(yyyy-mm-dd) |
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| 記録日(yyyy-mm-dd) |
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| 形態 |
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| 上位タイトル |
| 名前 |
科学研究費補助金研究成果報告書
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| 翻訳 |
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| 巻 |
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| 号 |
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| 年 |
2020
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| 月 |
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| 開始ページ |
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| 終了ページ |
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| ISSN |
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| ISBN |
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| DOI |
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| URI |
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| JaLCDOI |
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| NII論文ID |
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| 医中誌ID |
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| その他ID |
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| 博士論文情報 |
| 学位授与番号 |
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| 学位授与年月日 |
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| 学位名 |
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| 学位授与機関 |
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| 抄録 |
本研究課題では，ロボットと不整地環境との接触情報を実機にて模擬するハードウェア・イン・ザ・ループ・シミュレータ（HILS）について，特に，車輪型移動ロボットならびに排土作業ブレードを対象としたHILSを構築するとともに，基盤となる接触力学モデルの洗練化を達成した．HILSの実証実験によりその有用性を確認するとともに，シミュレータモデルの減衰係数がHILSの高忠実度に大きく寄与することが，車輪走行・排土作業という異なる2つの実験対象から明確となった．本研究によって，不整地移動ロボティクス含め同様の接触問題をHILSによって解明する際の知見を得ることが出来たと考える．
This research has developed a hardware-in-the-loop simulator (HILS) for field robots involved in mechanical interaction with sandy terrain. The study mainly focuses on the two different interaction mechanics on sandy terrain: robotic wheel and bulldozing blade. The research found that the HILS for such rough terrain mechanics becomes stable and possesses high-fidelity by using appropriate damping coefficient in simulation models used in the HILS. The contributions of this research are as follows: 1) development of the HILS for the rough terrain robotics, 2) verification of the HILS for different types of mechanical interaction, and 3) clarification of the key parameter for the stable and high-fidelity HILS.
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| 目次 |
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| キーワード |
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| NDC |
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| 注記 |
研究種目 : 基盤研究 (B) (一般)
研究期間 : 2018～2020
課題番号 : 18H01397
研究分野 : フィールドロボティクス，テラメカニクス
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| 言語 |
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| 資源タイプ |
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| ジャンル |
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| 著者版フラグ |
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| 関連DOI |
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| 最終更新日 |
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| 関連アイテム |
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