| アイテムタイプ |
Article |
| ID |
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| プレビュー |
| 画像 |
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| キャプション |
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| 本文 |
KAKEN_21560458seika.pdf
| Type |
:application/pdf |
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| Size |
:236.5 KB
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| Last updated |
:Oct 16, 2012 |
| Downloads |
: 631 |
Total downloads since Oct 16, 2012 : 631
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| 本文公開日 |
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| タイトル |
| タイトル |
情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持
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| カナ |
ジョウホウ ケツゴウ コウゾウ ノ ヘンカ オ コウリョ シタ ムレ イドウ ロボット ニ ヨル ブッタイ キョウチョウ ハジ
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| ローマ字 |
joho ketsugo kozo no henka o koryo shita mure ido robotto ni yoru buttai kyocho haji
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| 別タイトル |
| 名前 |
Cooperative grasping control by using swarm vehicles with time-varying information structure
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| カナ |
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| ローマ字 |
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| 著者 |
| 名前 |
滑川, 徹
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| カナ |
ナメリカワ, トオル
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| ローマ字 |
Namerikawa, Toru
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| 所属 |
慶應義塾大学・理工学部・准教授
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| 所属(翻訳) |
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| 役割 |
Research team head
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| 外部リンク |
科研費研究者番号 : 30262554
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| 版 |
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| 出版地 |
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| 出版者 |
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| 日付 |
| 出版年(from:yyyy) |
2012
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| 出版年(to:yyyy) |
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| 作成日(yyyy-mm-dd) |
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| 更新日(yyyy-mm-dd) |
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| 記録日(yyyy-mm-dd) |
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| 形態 |
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| 上位タイトル |
| 名前 |
科学研究費補助金研究成果報告書
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| 翻訳 |
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| 巻 |
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| 号 |
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| 年 |
2011
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| 月 |
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| 開始ページ |
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| 終了ページ |
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| ISSN |
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| ISBN |
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| DOI |
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| URI |
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| JaLCDOI |
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| NII論文ID |
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| 医中誌ID |
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| その他ID |
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| 博士論文情報 |
| 学位授与番号 |
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| 学位授与年月日 |
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| 学位名 |
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| 学位授与機関 |
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| 抄録 |
本課題では「情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持」の実現のための研究を行った. まず複数小型移動ロボット制御系の構成と数理モデルを導出し, 更には時間的に変化する情報結合構造に対応した新しい取り囲み制御則を導出し, その有効性を数値実験によって検証した. 次に対象物とロボットエージェントの相互作用力を考慮し, 固定した情報結合構造に対するターゲット把持を達成した.
最後に, 「時間的に変化する情報結合構造に対するターゲット把持」を達成する制御則の導出を行った. またその制御則を用いた際にシステム全体の漸近安定性を保証出来る条件を明らかにした. 得られた理論結果を数値実験と制御実験により検証した.
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| 目次 |
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| キーワード |
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| NDC |
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| 注記 |
研究種目 : 基盤研究(C)
研究期間 : 2009～2011
課題番号 : 21560458
研究分野 : 制御工学
科研費の分科・細目 : 電気電子工学・制御工学
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| 言語 |
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| 資源タイプ |
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| ジャンル |
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| 著者版フラグ |
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| 関連DOI |
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| アクセス条件 |
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| 最終更新日 |
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| 作成日 |
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| 所有者 |
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| 更新履歴 |
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| インデックス |
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| 関連アイテム |
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