慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_24760222seika  
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本文公開日
 
タイトル
タイトル 包括的な力学モデルに基づく月惑星探査ロボットの走行システム設計に関する研究  
カナ ホウカツテキナ リキガク モデル ニ モトズク ツキ ワクセイ タンサ ロボット ノ ソウコウ システム セッケイ ニ カンスル ケンキュウ  
ローマ字 Hokatsutekina rikigaku moderu ni motozuku tsuki wakusei tansa robotto no soko shisutemu sekkei ni kansuru kenkyu  
別タイトル
名前 Experimental approach for comprehensive wheel-soil interaction mechanics and statistical design method for mobility system of planetary exploration robot  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 石上, 玄也  
カナ イシガミ, ゲンヤ  
ローマ字 Ishigami, Genya  
所属 慶應義塾大学・理工学部・機械工学科・講師  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 90581455
 
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2015  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2014  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
本研究は, 優れた不整地走破性能を有するロボット走行システムの実現を目的とし, 不整地走行における車輪力学モデルの構築および走行システムの最適設計手法にそれぞれ取り組んだ。本研究の成果は主に, 統合的な車輪試験装置・車輪実装型センサシステムを開発し, 従来の実験系では不明であった車輪の力学現象に対して, 極めて精密な現象理解に迫ることが可能となったこと, また, 計算コストの低い車輪の最適設計手法を示したこと, これら研究について, 招待講演や表彰を受けたことに集約される。
In this research project, a comprehensive wheel test apparatus that employs an in-wheel sensor system and a particle image velocimetry technique has been developed. The test bed achieves a precise observation of wheel-soil interaction mechanics including wheel pressure, wheel sinkage, soil flow, and wheel dynamic behavior, which were not well clarified by classical experimental approaches. This research also proposed a method that provides the most feasible wheel size for off-road traction. The method finds a wheel radius and width that maximizes wheel traction performance, with less computational cost. These outcomes were presented in more than twenty five papers/books (incl. domestic conference) and in an invited talk at an international conference.
 
目次

 
キーワード
テラメカニクス  

最適化設計  

車輪実装型センサシステム  

粒子画像流速計測法  

確率的アプローチ  
NDC
 
注記
研究種目 : 若手研究(B)
研究期間 : 2012~2014
課題番号 : 24760222
研究分野 : 移動ロボット, テラメカニクス
 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
publisher  
関連DOI
アクセス条件

 
最終更新日
Jul 30, 2019 10:41:26  
作成日
Apr 11, 2016 09:42:47  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
Jul 30, 2019    著者,抄録 内容,著者版フラグ を変更
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2014年度 / 日本学術振興会
 
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