慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)

ホーム  »»  アイテム一覧  »»  アイテム詳細

アイテム詳細

アイテムタイプ Article
ID
KAKEN_24300086seika  
プレビュー
画像
thumbnail  
キャプション  
本文
KAKEN_24300086seika.pdf
Type :application/pdf Download
Size :760.8 KB
Last updated :Jan 6, 2017
Downloads : 658

Total downloads since Jan 6, 2017 : 658
 
本文公開日
 
タイトル
タイトル 遠隔操作における三次元視聴触覚フィードバック  
カナ エンカク ソウサ ニ オケル サンジゲン シチョウ ショッカク フィードバック  
ローマ字 Enkaku sosa ni okeru sanjigen shicho shokkaku fidobakku  
別タイトル
名前 Three dimensional visual-auditory-tactile feedback for teleoperation  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 矢向, 高弘  
カナ ヤコウ, タカヒロ  
ローマ字 Yako, Takahiro  
所属 慶應義塾大学・理工学部・准教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 20286652
 
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2016  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2015  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
3Dの視聴触覚情報を遠隔提示する実験装置を構築した。視覚はステレオカメラ情報を3Dモニタに提示, 聴覚は操作対象を画像認識した信号に基づく合成音を4チャンネルスピーカーに提示, 触覚は2自由度のプレートロボットとジョイスティックの角度をバイラテラル制御することで位置と力覚とを提示した。人工的な遅延時間や合成音などの感覚提示条件を様々に設定した上で, 被験者に遠隔作業を実施させ, 作業効率や操作性を評価した。実験結果から, 通信遅延の下で, 三次元空間で遠隔操作を遂行する際に知覚すべき因子として, 奥行きや速度, 加速度の情報を聴覚で提示することが効果的であることなどの知見が得られた。
An experimental system, which can represent 3D visual-auditory-haptic information of its slave side to its master side, was constructed. The visual information captured by a stereo camera was displayed on a 3D monitor, the artificially-generated auditory information based on a target information measured by a visual recognition system was played from a 4-channel speaker, and the haptic information was transmitted via a bilateral controller which established 2-DoF position tracking and action-reaction law between a plate robot and a joy-stick. Task efficiency and operationality were evaluated through remote-operation tests conducted by human examinees under various conditions of delay and generated audio. The results verify that depth, velocity, or acceleration information is worth representing as audio information especially under communication delay.
 
目次

 
キーワード
遠隔ロボット操作  

バイラテラル制御  

視聴触覚伝送  

実時間通信  

ヒューマンインタフェース  
NDC
 
注記
研究種目 : 基盤研究(B)(一般)
研究期間 : 2012~2015
課題番号 : 24300086
研究分野 : 実時間通信
 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
publisher  
関連DOI
アクセス条件

 
最終更新日
Dec 27, 2016 11:18:19  
作成日
Dec 27, 2016 11:18:19  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2015年度 / 日本学術振興会
 
関連アイテム
 

ランキング

最も多く閲覧されたアイテム
1位 文化資本概念の現... (598) 1st
2位 731部隊と細菌戦 ... (466)
3位 新自由主義に抗す... (366)
4位 石垣島の「エコツ... (270)
5位 ガールクラッシュ... (254)

最も多くダウンロードされたアイテム
1位 アセトアニリドの... (775) 1st
2位 酢酸エステル類の... (526)
3位 アルコール発酵の... (510)
4位 インフルエンサー... (473)
5位 アーカイヴと思考... (400)

LINK

慶應義塾ホームページへ
慶應義塾大学メディアセンターデジタルコレクション
慶應義塾大学メディアセンター本部
慶應義塾研究者情報データベース