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KAKEN_18H01433seika  
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本文公開日
 
タイトル
タイトル スレーブ側に一切センサーを持たないリアルハプティクスシステムの実現  
カナ スレーブガワ ニ イッサイ センサー オ モタナイ リアル ハプティクス システム ノ ジツゲン  
ローマ字 Surēbugawa ni issai sensā o motanai riaru haputikusu shisutemu no jitsugen  
別タイトル
名前 Real haptics system without any sensors at slave side  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 大西, 公平  
カナ オオニシ, コウヘイ  
ローマ字 Ohnishi, Kouhei  
所属 慶應義塾大学・グローバルリサーチインスティテュート (三田) ・特任教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 80137984
 
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2021  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2020  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
遠隔側の環境によっては位置検出器も省略して力触覚伝送を行いたい要求がある。DCサーボモータを用いる場合は電機子回路の電流・電圧信号を用いて力触覚信号の推定が可能であることを示した。ただし、位置推定に定常誤差を生じるので、機械的な参照位置が必要になる。DCブラシレスモータの場合は磁極信号に基づき、力触覚信号が推定可能になる。特に定常状態では位置、力ともほとんど誤差が無く実用上十分な精度を持つ。過渡状態では多少の誤差が見積もられるが、この誤差は制御サンプル時間の数倍の時間内で0に収束する。バイラテラル制御実験では問題なく力触覚伝送が可能であった。
There are practical requirements on transmission of haptic sensation without the position sensor at the remote side. In case of using dc servo motor at the remote side, it is possible to estimate the haptic sensation by the signal of voltage across the inserted inductor at the armature circuit, however the estimation includes drift. In the case of brushless dc servo motor, the reluctance at the d-axis can be utilized and it is possible to avoid the drift. According to the experiments, there are almost no error in steady state for estimated position and estimated force by employment of the proposed algorithms. There are up to 50% error for estimated position as well as 20% error of force in the transient state. These transient errors are immediately converged to zero after several sampling times of the controller. If the engineering environment at the remote side is not suitable for teleoperation the proposed method will solve the problem by saving any sensors at the remote side.
 
目次

 
キーワード
ハプティクス  

センサレス  
NDC
 
注記
研究種目 : 基盤研究 (B) (一般)
研究期間 : 2018~2020
課題番号 : 18H01433
研究分野 : 電気電子工学
 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
publisher  
関連DOI
アクセス条件

 
最終更新日
May 17, 2022 13:20:33  
作成日
May 17, 2022 13:20:33  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
May 17, 2022    インデックス を変更
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2020年度 / 日本学術振興会
 
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