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KAKEN_16H06079seika  
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本文公開日
 
タイトル
タイトル 力触覚代替と動作代行を実現する足部装着型小型インターフェースの開発  
カナ リキショッカク ダイタイ ト ドウサ ダイコウ オ ジツゲンスル ソクブ ソウチャクガタ コガタ インターフェース ノ カイハツ  
ローマ字 Rikishokkaku daitai to dōsa daikō o jitsugensuru sokubu sōchakugata kogata intāfēsu no kaihatsu  
別タイトル
名前 Development of a foot-mounted compact interface realizing motion substitution and haptic replacement  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 野崎, 貴裕  
カナ ノザキ, タカヒロ  
ローマ字 Nozaki, Takahiro  
所属 慶應義塾大学・理工学部 (矢上) ・講師  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 20734479
 
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2020  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2019  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
人間は力触覚によって力加減を調節し柔軟に作業をこなしている。しかし、義手等の既存の動作支援装置では力触覚が感じられず、接触対象物を破壊する危険がある。本研究では小型アクチュエータを搭載した足部インターフェースを開発し、従来は得ることのできなかった義手の力触覚を、健常な身体部位である足部に代替させることに成功した。これにより、力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を実現することが可能となり、事故や疾患等により失われた身体機能を支援することが可能となった。
Human beings utilize the tactile sensation to adjust the force applied to a target object and perform tasks adaptively. However, when using an existing motion support devices such as a prosthetic hand, users cannot feel the tactile sensation. Therefore, there is a risk of damaging the contact object. In this research, we developed a foot interface equipped with a small actuator and succeeded in substituting the tactile sensation of the artificial hand with the foot, which is a healthy body part. As a result, it becomes possible to realize motions that are powerful, delicate, and highly adaptable to the environment. This makes it possible to support the physical functions lost due to accidents or diseases.
 
目次

 
キーワード
インピーダンス  

動作分解  

力触覚代替  

動作代行  

遠隔操作  

ロボット  

制御  

電子機器  
NDC
 
注記
研究種目 : 若手研究 (A)
研究期間 : 2016~2019
課題番号 : 16H06079
研究分野 : モーションコントロール
 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
publisher  
関連DOI
アクセス条件

 
最終更新日
Mar 05, 2021 13:19:11  
作成日
Mar 05, 2021 13:19:11  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
Mar 5, 2021    インデックス を変更
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2019年度 / 日本学術振興会
 
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