慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_15H02235seika  
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KAKEN_15H02235seika.pdf
Type :application/pdf Download
Size :1.2 MB
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Title
Title ADL維持回復のための人の内外複合モデルと力制御型生活支援機器(ITR)の開発  
Kana ADL イジ カイフク ノ タメ ノ ヒト ノ ナイガイ フクゴウ モデル ト チカラ セイギョガタ セイカツ シエン キキ (ITR) ノ カイハツ  
Romanization ADL iji kaifuku no tame no hito no naigai fukugō moderu to chikara seigyogata seikatsu shien kiki (ITR) no kaihatsu  
Other Title
Title A study on human motion model and force control based life support for ADL  
Kana  
Romanization  
Creator
Name 村上, 俊之  
Kana ムラカミ, トシユキ  
Romanization Murakami, Toshiyuki  
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team head  
Link 科研費研究者番号 : 00255598  

Name 満倉, 靖恵  
Kana ミツクラ, ヤスエ  
Romanization Mitsukura, Yasue  
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 60314845  

Name 野崎, 貴裕  
Kana ノザキ, タカヒロ  
Romanization Nozaki, Takahiro  
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・専任講師  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 20734479  
Edition
Publisher  
Place
 
Publisher
Name  
Kana  
Romanization  
Date
Issued (from:yyyy) 2018  
Issued (to:yyyy)  
Created (yyyy-mm-dd)  
Updated (yyyy-mm-dd)  
Captured (yyyy-mm-dd)  
Physical description
1 pdf  
Source Title
Name 科学研究費補助金研究成果報告書  
Name (Translated)  
Volume  
Issue  
Year 2017  
Month  
Start page  
End page  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
 
JaLCDOI
NII Article ID
 
Ichushi ID
 
Other ID
 
Doctoral dissertation
Dissertation Number  
Date of granted  
Degree name  
Degree grantor  
Abstract
欧米や日本を中心に, ロボットの社会システムへの実応用が盛んに取り上げられている。特に, 健康寿命引き上げのための実生活の支援機器として, ロボットが大きな変革をもたらすもの考えられている。本研究課題ではこうした現状を改善するため, 人間支援機器のための人の内的外的状態を複合的に表現可能なモデルを構築し, そのモデルに基づいた支援機器(Intelligent Tension Rod : ITR)の設計・製作およびモード変換に基づいた支援機器制御アルゴリズムの開発を行った。提案システムの有効性については, シミュレーションおよび製作した実機による実験により示した。
Practical application of robots to social systems has been considered positively in developed countries which are becoming the aging society. Especially, it is expected that robots will bring significant change as a life support equipment for increasing healthy life expectancy. To address this issue, the research project aims to develop a model capable of expressing a person's internal and external state for human-assisted devices, and to construct a supporting device (Intelligent Tension Rod : ITR) based on the model. Furthermore, the intelligent control algorithm based on mode transformation is constructed. To confirm the effectiveness of the proposed system, simulations and experiments were conducted.
 
Table of contents

 
Keyword
福祉機器システム  

力制御  

生体信号処理  

IMUセンサ  

パワーエレクトロニクス  

動作安定解析  

転倒防止制御  

日常生活動作支援  
NDC
 
Note
研究種目 : 基盤研究(A)(一般)
研究期間 : 2015~2017
課題番号 : 15H02235
研究分野 : モーションコントロール
 
Language
日本語  

英語  
Type of resource
text  
Genre
Research Paper  
Text version
 
Full text URI
 
Access conditions

 
Last modified date
Nov 12, 2018 15:23:49  
Creation date
Nov 12, 2018 15:23:49  
Registerd by
mediacenter
 
History
Nov 12, 2018    インデックス を変更
 
Index
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2017年度 / 日本学術振興会
 
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