慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_15H02235seika  
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タイトル
タイトル ADL維持回復のための人の内外複合モデルと力制御型生活支援機器(ITR)の開発  
カナ ADL イジ カイフク ノ タメ ノ ヒト ノ ナイガイ フクゴウ モデル ト チカラ セイギョガタ セイカツ シエン キキ (ITR) ノ カイハツ  
ローマ字 ADL iji kaifuku no tame no hito no naigai fukugō moderu to chikara seigyogata seikatsu shien kiki (ITR) no kaihatsu  
別タイトル
名前 A study on human motion model and force control based life support for ADL  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 村上, 俊之  
カナ ムラカミ, トシユキ  
ローマ字 Murakami, Toshiyuki  
所属 慶應義塾大学・理工学部・教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 00255598

名前 満倉, 靖恵  
カナ ミツクラ, ヤスエ  
ローマ字 Mitsukura, Yasue  
所属 慶應義塾大学・理工学部・教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 60314845

名前 野崎, 貴裕  
カナ ノザキ, タカヒロ  
ローマ字 Nozaki, Takahiro  
所属 慶應義塾大学・理工学部・専任講師  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 20734479
Publisher  
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2018  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2017  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
 
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
欧米や日本を中心に, ロボットの社会システムへの実応用が盛んに取り上げられている。特に, 健康寿命引き上げのための実生活の支援機器として, ロボットが大きな変革をもたらすもの考えられている。本研究課題ではこうした現状を改善するため, 人間支援機器のための人の内的外的状態を複合的に表現可能なモデルを構築し, そのモデルに基づいた支援機器(Intelligent Tension Rod : ITR)の設計・製作およびモード変換に基づいた支援機器制御アルゴリズムの開発を行った。提案システムの有効性については, シミュレーションおよび製作した実機による実験により示した。
Practical application of robots to social systems has been considered positively in developed countries which are becoming the aging society. Especially, it is expected that robots will bring significant change as a life support equipment for increasing healthy life expectancy. To address this issue, the research project aims to develop a model capable of expressing a person's internal and external state for human-assisted devices, and to construct a supporting device (Intelligent Tension Rod : ITR) based on the model. Furthermore, the intelligent control algorithm based on mode transformation is constructed. To confirm the effectiveness of the proposed system, simulations and experiments were conducted.
 
目次

 
キーワード
福祉機器システム  

力制御  

生体信号処理  

IMUセンサ  

パワーエレクトロニクス  

動作安定解析  

転倒防止制御  

日常生活動作支援  
NDC
 
注記
研究種目 : 基盤研究(A)(一般)
研究期間 : 2015~2017
課題番号 : 15H02235
研究分野 : モーションコントロール
 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
 
本文URI
 
アクセス条件

 
最終更新日
Nov 12, 2018 15:23:49  
作成日
Nov 12, 2018 15:23:49  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
Nov 12, 2018    インデックス を変更
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2017年度 / 日本学術振興会
 
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