現在の自動車の多くは, 電気信号で操舵, 駆動, 制動を実現することが可能である。インフラ側が認識・制御機能を担えば, 自動車側には通信器のみを搭載することで安価に局所的な自動運転が可能である。本研究では, インフラと自動車の運動制御レベルでの協調の可能性を明らかにすべく, 車両認識・制御アルゴリズムの構築と評価, 信頼性の向上, 実証実験による評価を行った。本研究の結果, カメラ, LiDARにより, 時速15km以下でインフラから安定に車両を認識・制御できることを確認した。また, 実証実験とアンケート評価により, 本研究で提案する車両付加コストの低い自動運転が利用者の受容性に合致しており, 有用であることを確認した。
This project developed an automatic driving system in a local area whereby the vehicle motion is controlled by the site infrastructure. In the proposed control system, the vehicles have to be equipped with just communication devices for automatic driving, because the sensing and motion control is performed by the infrastructure. This feature reduces the vehicle cost of automatic driving, thus enhancing the social acceptance of automatic driving vehicles. In the research, development of algorithms for vehicle recognition by infrastructure, enhancement of reliability and evaluation by demonstration experiments had been carried out. The research results clarified the possibility of stable vehicle guidance by infrastructure at a speed of less than 15km/h using a camera or LiDAR sensors. The result of questionnairies by those who experienced the demonstration experiments clarified the usefulness of the proposed system and showed that it suits the sense of cost for automatic driving.

研究種目 : 若手研究(A)
研究期間 : 2011～2014
課題番号 : 23686038
研究分野 : 自動車工学