慶應義塾大学学術情報リポジトリ（KOARA）KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_22560280seika 　
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Release Date
　
Title
Title 非線形インピーダンスモデルによるフォースフィードバックコミュニケーションの実現 　
Kana ヒセンケイ インピーダンス モデル ニ ヨル フォース フィードバック コミュニケーション ノ ジツゲン 　
Romanization Hisenkei inpidansu moderu ni yoru fosu fidobakku komyunikeshon no jitsugen 　
Other Title
Title Realization of force feedback communication by nonlinear impedance model 　
Kana 　
Romanization 　
Creator
Name 村上, 俊之 　
Kana ムラカミ, トシユキ 　
Romanization Murakami, Toshiyuki 　
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・教授 　
Affiliation (Translated) 　
Role Research team head 　
Link 科研費研究者番号 : 00255598
Edition
　
Place
　
Publisher
Name 　
Kana 　
Romanization 　
Date
Issued (from:yyyy) 2013 　
Issued (to:yyyy) 　
Created (yyyy-mm-dd) 　
Updated (yyyy-mm-dd) 　
Captured (yyyy-mm-dd) 　
Physical description
1 pdf 　
Source Title
Name 科学研究費補助金研究成果報告書 　
Name (Translated) 　
Volume 　
Issue 　
Year 2012 　
Month 　
Start page 　
End page 　
ISSN
　
ISBN
　
DOI
URI
JaLCDOI
NII Article ID
　
Ichushi ID
　
Other ID
　
Doctoral dissertation
Dissertation Number 　
Date of granted 　
Degree name 　
Degree grantor 　
Abstract 
本研究課題では, 人と機械システムの協調制御を検討するにあたり, 人と機械システムの相互作用力に着目し, その相互作用力に基づいた制御手法を提案している. また, 二輪駆動型の電動車椅子およびスレーブに不安定機構を有する移動マニピュレータを導入したマスタ・スレーブシステムにおいて, 提案手法を適用することでシステムの安定性と協調制御における操作性を同時に向上できることを実機実験により確認している.
　
Table of contents 

　		
        	       		

		

	

			
Keyword
							

			

             		        				ステアバイワイイア
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				ハプティックペダル
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				フォースフィードバック
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				反力推定オブザーバ
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				外乱オブザーバ
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				操作支援制御
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				電気自動車
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				非綿形インピーダンス
　
        	       		

		

	

			
NDC
							

			

             		        				
　
        	       		

		

	

			
Note
							

			

             		        				
研究種目 : 基盤研究(C)
研究期間 : 2010～2012
課題番号 : 22560280
研究分野 : 工学
科研費の分科・細目 : 電気電子工学, 電力工学・電力変換・電気機器

　		
        	       		

		

	

			
Language
							

			

             		        				日本語
　
        	       		

		

	

			
Type of resource
							

			

             		        				text
　
        	       		

		

	

			
Genre
							

			

             		        				Research Paper
　
        	       		

		

	

			
Text version
							

			

             		        				publisher
　
        	       		

		

	

			
Related DOI
							

			

                                	

        	

		

	

			
Access conditions
							

			

             		        				

　		
        	       		

		

	

			
Last modified date
							

			

             		        				Oct 30, 2013 09:00:00
　
        	       		

		

	

			
Creation date
							

			

             		        				Oct 30, 2013 09:00:00
　
        	       		

		

	

			
Registerd by
							

			

             		        				

			

			mediacenter
							
				
				
				
				
					

		

　		
        	       		

		

	

			
History
							

			

             		        				　
        	       		

		

	

			
Index
							

			

             		        						

					

				 / Public / Grants-in-Aid for Scientific Research / Fiscal year 2012 / Japan Society for the Promotion of Science
									
					
						
						
					
					
							

				

		
	
　		
        	       		

		

	

			
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