申請者らは、社会性を備えたロボット、すなわち、ロボット同士、機械、情報サービス、そして人と能動的に繋がり、協働さらには共発達が可能なロボットをソーシャブルロボットと呼ぶ。本研究課題では、ソーシャブルロボットの論点、特に対人対話戦略における高精度情動認知機能と間合いの制御、共発達する個性の重要性を、上記3つの視点から議論し、それぞれに対して実装モデルを示し、提案手法の妥当性と有用性を実証的に検証し、協働・共進化型ロボットの構成法を確立する。研究計画最終年度となる2021年度は、昨年度までの成果を踏まえ、次の2つの課題を並行して実施した。
【課題 1】情動的・社会的対話行動を重視した多人数対話戦略と合意形成への影響
本課題では、対話タスクを中断・再開可能とする対話コンテクストのデータ構造を新たに定義し、対話の構造情報（隣接ペアとその連鎖情報）や対話時間、対話内容の重要度、話者同士の静的な社会的関係を考慮した適応的対話戦略立案手法を議論し、対話制御基盤として実装した。これにより、非言語行動情報、メタ対話情報、話者間の動的な社会的関係性情報を統合的に利用し、適切な対話の間合いを生成する対話システムの実現が可能となった。
【課題 2】対話を通した対人情動遷移傾向の共発達性とソフトウェア基盤
本課題では、ヒューマンロボットインタラクションを通した共発達のひとつの形として、対人情動認知能力の獲得とパーソナリティ（個性）の形成のダイナミクスに着目し、長期的なインタラクションの中でロボットの性格を形成する手法を議論した。具体的には、ロボットの情動を対人情動と内的情動の2つによって定義し、それぞれの情動の遷移傾向（情動傾向）をロボットに対するユーザ行動の履歴によって調整することで、緩やかな性格形成を行う共発達モデルを提案、ロボットの個性形成が人との共生・協働活動に与える影響を長期的に調査（3ヶ月を1ラウンドとする検証実験を複数回実施）した。
We call social robots that can actively connect, collaborate and co-develop with machines, information services, and human, as "Social Robots". In this project, the importance of high-precision emotion recognition, spatio-temporal interval control, and co-developed personality in interpersonal interaction strategies is discussed from the above three perspectives, and an implementation model is proposed for each. Ｗe will apply the proposed method to support nursing care communication work in a cooperative day care facility, verify the validity and usefulness of the proposed method empirically, and establish a method to construct collaborative and co-evolving robots. In FY 2021, the last year of the research project, we conducted the following two tasks in parallel, based on the results of the previous years.
Research Theme 1: Multi-person dialogue strategies emphasizing emotional and social dialogue behaviors and their impact on consensus building
We defined a new data structure for dialogue context that enables interruption and resumption of dialogue tasks, discussed an adaptive dialogue strategy planning method that takes into account dialogue structure information (adjacent pairs and their linkage information), dialogue duration, importance of dialogue context, and static social relationships among speakers, and implemented it as a dialogue control platform. This enabled the implementation of a dialogue system that integrates the use of nonverbal behavior information, meta-dialogue information, and dynamic social relationship information between speakers to generate appropriate dialogue pauses.
Research Theme 2: Co-developmental and Software Foundations of Interpersonal Emotional Transition Tendencies through Interaction
In this work, we focused on the dynamics between the acquisition of interpersonal emotional cognition and personality formation as a form of co-development through human-robot interaction, and discussed a method to develop a robot's personality during long-term interaction. Specifically, we defined the robot's emotions as interpersonal emotions and internal emotions, and proposed an algorithm for gradual personality development by adjusting the transition tendency (affective tendency) of each emotion according to the history of user behavior toward the robot. We conducted a long-term study (multiple verification experiments with 3 months as one round) on the impact of robot personality development on symbiotic and cooperative activities with users.
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