| Item Type |
Article |
| ID |
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| Preview |
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| Caption |
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| Full text |
KO11003001-20230304-0030.pdf
| Type |
:application/pdf |
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| Size |
:1.5 MB
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| Last updated |
:Feb 20, 2024 |
| Downloads |
: 161 |
Total downloads since Feb 20, 2024 : 161
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| Release Date |
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| Title |
| Title |
Switching Head-Tail Funnel UNITER による対象物体および配置目標に関する指示文理解と物体操作
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| Kana |
Switching Head-Tail Funnel UNITER ニ ヨル タイショウ ブッタイ オヨビ ハイチ モクヒョウ ニ カンスル シジブン リカイ ト ブッタイ ソウサ
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| Romanization |
Switching Head-Tail Funnel UNITER ni yoru taishō buttai oyobi haichi mokuhyō ni kansuru shijibun rikai to buttai sōsa
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| Other Title |
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| Creator |
| Name |
是方, 諒介
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| Kana |
コレカタ, リョウスケ
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| Romanization |
Korekata, Ryōsuke
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| Affiliation |
慶應義塾大学理工学部情報工学科
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| Affiliation (Translated) |
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| Role |
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| Link |
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| Edition |
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| Place |
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| Publisher |
| Name |
慶應義塾大学AI・高度プログラミングコンソーシアム
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| Kana |
ケイオウ ギジュク ダイガク AI・コウド プログラミング コンソーシアム
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| Romanization |
Keiō gijuku daigaku AI kōdo puroguramingu konsōshiamu
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| Date |
| Issued (from:yyyy) |
2023
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| Issued (to:yyyy) |
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| Created (yyyy-mm-dd) |
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| Updated (yyyy-mm-dd) |
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| Captured (yyyy-mm-dd) |
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| Physical description |
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| Source Title |
| Name |
AICカンファレンス予稿集
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| Name (Translated) |
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| Volume |
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| Issue |
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| Year |
2023
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| Month |
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| Start page |
30
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| End page |
30
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| ISSN |
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| ISBN |
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| DOI |
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| URI |
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| JaLCDOI |
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| NII Article ID |
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| Ichushi ID |
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| Other ID |
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| Doctoral dissertation |
| Dissertation Number |
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| Date of granted |
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| Degree name |
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| Degree grantor |
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| Abstract |
本研究では，生活支援ロボットが自然言語による指示文に基づいて日用品を家具へ運搬する手法の構築を目的とする．本論文では，対象物体および配置目標に関する予測を単一モデルで個別に行う方法でタスクを解くことが可能なSwitchingHead-Tail Funnel UNITERを提案する．Switching Head-Tail機構の導入により，対象物体候補および配置目標候補がそれぞれMおよびN個存在する状況において，推論回数をO(M × N) ではなくO(M + N) とすることが可能になる．結果として，標準的なシミュレータにおいて収集された新規データセットにおいて，提案手法がベースライン手法を言語理解精度で上回った．さらに，標準化された家庭内環境で実機実験を行い，物体把持および配置動作についてそれぞれ90%以上の成功率を達成した．
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| Table of contents |
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| Keyword |
| Multimodal Language Understanding
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| NDC |
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| Note |
会議名 : AICカンファレンス2023
開催地 : 慶應義塾大学日吉キャンパス
日時 : 2023年3月4日
第2章ポスター発表要旨
ポスター要旨-5
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| Language |
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| Type of resource |
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| Genre |
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| Text version |
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| Related DOI |
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| Access conditions |
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| Last modified date |
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| Creation date |
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| Registerd by |
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| History |
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| Index |
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| Related to |
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