| アイテムタイプ |
Article |
| ID |
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| プレビュー |
| 画像 |
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| キャプション |
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| 本文 |
KO11003001-20230304-0030.pdf
| Type |
:application/pdf |
Download
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| Size |
:1.5 MB
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| Last updated |
:Feb 20, 2024 |
| Downloads |
: 161 |
Total downloads since Feb 20, 2024 : 161
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| 本文公開日 |
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| タイトル |
| タイトル |
Switching Head-Tail Funnel UNITER による対象物体および配置目標に関する指示文理解と物体操作
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| カナ |
Switching Head-Tail Funnel UNITER ニ ヨル タイショウ ブッタイ オヨビ ハイチ モクヒョウ ニ カンスル シジブン リカイ ト ブッタイ ソウサ
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| ローマ字 |
Switching Head-Tail Funnel UNITER ni yoru taishō buttai oyobi haichi mokuhyō ni kansuru shijibun rikai to buttai sōsa
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| 別タイトル |
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| 著者 |
| 名前 |
是方, 諒介
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| カナ |
コレカタ, リョウスケ
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| ローマ字 |
Korekata, Ryōsuke
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| 所属 |
慶應義塾大学理工学部情報工学科
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| 所属(翻訳) |
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| 役割 |
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| 外部リンク |
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| 版 |
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| 出版地 |
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| 出版者 |
| 名前 |
慶應義塾大学AI・高度プログラミングコンソーシアム
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| カナ |
ケイオウ ギジュク ダイガク AI・コウド プログラミング コンソーシアム
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| ローマ字 |
Keiō gijuku daigaku AI kōdo puroguramingu konsōshiamu
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| 日付 |
| 出版年(from:yyyy) |
2023
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| 出版年(to:yyyy) |
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| 作成日(yyyy-mm-dd) |
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| 更新日(yyyy-mm-dd) |
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| 記録日(yyyy-mm-dd) |
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| 形態 |
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| 上位タイトル |
| 名前 |
AICカンファレンス予稿集
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| 翻訳 |
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| 巻 |
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| 号 |
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| 年 |
2023
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| 月 |
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| 開始ページ |
30
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| 終了ページ |
30
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| ISSN |
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| ISBN |
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| DOI |
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| URI |
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| JaLCDOI |
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| NII論文ID |
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| 医中誌ID |
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| その他ID |
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| 博士論文情報 |
| 学位授与番号 |
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| 学位授与年月日 |
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| 学位名 |
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| 学位授与機関 |
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| 抄録 |
本研究では，生活支援ロボットが自然言語による指示文に基づいて日用品を家具へ運搬する手法の構築を目的とする．本論文では，対象物体および配置目標に関する予測を単一モデルで個別に行う方法でタスクを解くことが可能なSwitchingHead-Tail Funnel UNITERを提案する．Switching Head-Tail機構の導入により，対象物体候補および配置目標候補がそれぞれMおよびN個存在する状況において，推論回数をO(M × N) ではなくO(M + N) とすることが可能になる．結果として，標準的なシミュレータにおいて収集された新規データセットにおいて，提案手法がベースライン手法を言語理解精度で上回った．さらに，標準化された家庭内環境で実機実験を行い，物体把持および配置動作についてそれぞれ90%以上の成功率を達成した．
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| 目次 |
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| キーワード |
| Multimodal Language Understanding
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| NDC |
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| 注記 |
会議名 : AICカンファレンス2023
開催地 : 慶應義塾大学日吉キャンパス
日時 : 2023年3月4日
第2章ポスター発表要旨
ポスター要旨-5
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| 言語 |
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| 資源タイプ |
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| ジャンル |
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| 著者版フラグ |
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| 関連DOI |
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| アクセス条件 |
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| 最終更新日 |
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| 関連アイテム |
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