慶應義塾大学学術情報リポジトリ（KOARA）KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_21560458seika 　
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Release Date
　
Title
Title 情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持 　
Kana ジョウホウ ケツゴウ コウゾウ ノ ヘンカ オ コウリョ シタ ムレ イドウ ロボット ニ ヨル ブッタイ キョウチョウ ハジ 　
Romanization joho ketsugo kozo no henka o koryo shita mure ido robotto ni yoru buttai kyocho haji 　
Other Title
Title Cooperative grasping control by using swarm vehicles with time-varying information structure 　
Kana 　
Romanization 　
Creator
Name 滑川, 徹 　
Kana ナメリカワ, トオル 　
Romanization Namerikawa, Toru 　
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・准教授 　
Affiliation (Translated) 　
Role Research team head 　
Link 科研費研究者番号 : 30262554
Edition
　
Place
　
Publisher
Name 　
Kana 　
Romanization 　
Date
Issued (from:yyyy) 2012 　
Issued (to:yyyy) 　
Created (yyyy-mm-dd) 　
Updated (yyyy-mm-dd) 　
Captured (yyyy-mm-dd) 　
Physical description
1 pdf 　
Source Title
Name 科学研究費補助金研究成果報告書 　
Name (Translated) 　
Volume 　
Issue 　
Year 2011 　
Month 　
Start page 　
End page 　
ISSN
　
ISBN
　
DOI
URI
JaLCDOI
NII Article ID
　
Ichushi ID
　
Other ID
　
Doctoral dissertation
Dissertation Number 　
Date of granted 　
Degree name 　
Degree grantor 　
Abstract 
本課題では「情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持」の実現のための研究を行った. まず複数小型移動ロボット制御系の構成と数理モデルを導出し, 更には時間的に変化する情報結合構造に対応した新しい取り囲み制御則を導出し, その有効性を数値実験によって検証した. 次に対象物とロボットエージェントの相互作用力を考慮し, 固定した情報結合構造に対するターゲット把持を達成した. 
最後に, 「時間的に変化する情報結合構造に対するターゲット把持」を達成する制御則の導出を行った. またその制御則を用いた際にシステム全体の漸近安定性を保証出来る条件を明らかにした. 得られた理論結果を数値実験と制御実験により検証した.
　
Table of contents 

　		
        	       		

		

	

			
Keyword
							

			

             		        				群移動ロボット
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				情報結合構造
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				協調把持
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				協調取り囲み
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				マルチエージェントシステム
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				フォーメーション制御
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				漸近安定性
　
        	       		

		

						

				

			

             		        				合意問題
　
        	       		

		

	

			
NDC
							

			

             		        				
　
        	       		

		

	

			
Note
							

			

             		        				
研究種目 : 基盤研究(C)
研究期間 : 2009～2011
課題番号 : 21560458
研究分野 : 制御工学
科研費の分科・細目 : 電気電子工学・制御工学

　		
        	       		

		

	

			
Language
							

			

             		        				日本語
　
        	       		

		

	

			
Type of resource
							

			

             		        				text
　
        	       		

		

	

			
Genre
							

			

             		        				Research Paper
　
        	       		

		

	

			
Text version
							

			

             		        				publisher
　
        	       		

		

	

			
Related DOI
							

			

                                	

        	

		

	

			
Access conditions
							

			

             		        				

　		
        	       		

		

	

			
Last modified date
							

			

             		        				Oct 16, 2012 09:00:00
　
        	       		

		

	

			
Creation date
							

			

             		        				Oct 16, 2012 09:00:00
　
        	       		

		

	

			
Registerd by
							

			

             		        				

			

			mediacenter
							
				
				
				
				
					

		

　		
        	       		

		

	

			
History
							

			

             		        				　
        	       		

		

	

			
Index
							

			

             		        						

					

				 / Public / Grants-in-Aid for Scientific Research / Fiscal year 2011 / Japan Society for the Promotion of Science
									
					
						
						
					
					
							

				

		
	
　		
        	       		

		

	

			
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