慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)

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ID
KAKEN_21560458seika  
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KAKEN_21560458seika.pdf
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Release Date
 
Title
Title 情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持  
Kana ジョウホウ ケツゴウ コウゾウ ノ ヘンカ オ コウリョ シタ ムレ イドウ ロボット ニ ヨル ブッタイ キョウチョウ ハジ  
Romanization joho ketsugo kozo no henka o koryo shita mure ido robotto ni yoru buttai kyocho haji  
Other Title
Title Cooperative grasping control by using swarm vehicles with time-varying information structure  
Kana  
Romanization  
Creator
Name 滑川, 徹  
Kana ナメリカワ, トオル  
Romanization Namerikawa, Toru  
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・准教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team head  
Link 科研費研究者番号 : 30262554
Edition
 
Place
 
Publisher
Name  
Kana  
Romanization  
Date
Issued (from:yyyy) 2012  
Issued (to:yyyy)  
Created (yyyy-mm-dd)  
Updated (yyyy-mm-dd)  
Captured (yyyy-mm-dd)  
Physical description
1 pdf  
Source Title
Name 科学研究費補助金研究成果報告書  
Name (Translated)  
Volume  
Issue  
Year 2011  
Month  
Start page  
End page  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII Article ID
 
Ichushi ID
 
Other ID
 
Doctoral dissertation
Dissertation Number  
Date of granted  
Degree name  
Degree grantor  
Abstract
本課題では「情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持」の実現のための研究を行った. まず複数小型移動ロボット制御系の構成と数理モデルを導出し, 更には時間的に変化する情報結合構造に対応した新しい取り囲み制御則を導出し, その有効性を数値実験によって検証した. 次に対象物とロボットエージェントの相互作用力を考慮し, 固定した情報結合構造に対するターゲット把持を達成した. 
最後に, 「時間的に変化する情報結合構造に対するターゲット把持」を達成する制御則の導出を行った. またその制御則を用いた際にシステム全体の漸近安定性を保証出来る条件を明らかにした. 得られた理論結果を数値実験と制御実験により検証した.
 
Table of contents

 
Keyword
群移動ロボット  

情報結合構造  

協調把持  

協調取り囲み  

マルチエージェントシステム  

フォーメーション制御  

漸近安定性  

合意問題  
NDC
 
Note
研究種目 : 基盤研究(C)
研究期間 : 2009~2011
課題番号 : 21560458
研究分野 : 制御工学
科研費の分科・細目 : 電気電子工学・制御工学
 
Language
日本語  
Type of resource
text  
Genre
Research Paper  
Text version
publisher  
131.113.194.249
Access conditions

 
Last modified date
Oct 16, 2012 09:00:00  
Creation date
Oct 16, 2012 09:00:00  
Registerd by
mediacenter
 
History
 
Index
/ Public / Grants-in-Aid for Scientific Research / Fiscal year 2011 / Japan Society for the Promotion of Science
 
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