本研究では、従来の手作業の一部をロボットによる支援作業に切り替えたいというエンドユーザの要求を満足する実際の産業用ロボットシステムの開発を通じて、産業用ロボットと人間が安全、確実に協調作業する場合に必要な要件（配置、作業分担）を、明らかにする。それとともに、システム上のリスクをベクトルにより一般的に表現する手法を見出すとともに、ロボットの発するアフォーダンスの視点から得られる注意事項を抽出した。また、人間－機械系というものの見方そのものの合理性の根拠を明らかにする試みを行った。さらに、システムの安全確保の上で最も重要となるスキャニング型レンジセンサーサブシステムに対して、センサー出力データの評価に供するための幾何的なセンサーシミュレーションソフトウェアを開発し、現実の測定対象を用いた予備実験を実施し、その結果を評価し、所期の成果を得た。
一方、システム及びセンサーの共通の問題である安全性については、曖昧性を伴う安全概念をファジィ集合論を援用し、擬似的な知識のスペクトルを用いて表現するとともに、概念の曖昧性がどのように低減されるかについて考察を加え、その可視的な表現が可能であることを示した。
本論文の成果は、現在進められている当該企業との開発プロジェクトに反映される。

修士学位論文. 2010年度システムデザイン・マネジメント学 第40号