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KAKEN_25220903seika  
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タイトル
タイトル 力触覚技術による医工融合基盤の革新  
カナ リキショッカク ギジュツ ニ ヨル イコウ ユウゴウ キバン ノ カクシン  
ローマ字 Rikishokkaku gijutsu ni yoru ikō yūgō kiban no kakushin  
別タイトル
名前 Revolution of integrated platform on medicine and engineering by haptic technology  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 大西, 公平  
カナ オオニシ, コウヘイ  
ローマ字 Onishi, Kohei  
所属 慶應義塾大学・理工学部・教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 80137984

名前 小澤, 壯治  
カナ オザワ, ソウジ  
ローマ字 Ozawa, Sōji  
所属 東海大学・医学部・教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 10169287

名前 森川, 康英  
カナ モリカワ, ヤスヒデ  
ローマ字 Morikawa, Yasuhide  
所属 国際医療福祉大学・大学病院・教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 90124958

名前 大石, 潔  
カナ オオイシ, キヨシ  
ローマ字 Oishi, Kiyoshi  
所属 長岡技術科学大学・工学部・教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 40185187

名前 下野, 誠通  
カナ シモノ, トモユキ  
ローマ字 Shimono, Tomoyuki  
所属 横浜国立大学・大学院工学研究院・准教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 90513292

名前 名取, 賢二  
カナ ナトリ, ケンジ  
ローマ字 Natori, Kenji  
所属 千葉大学・大学院工学研究科・助教  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 70545607

名前 元井, 直樹  
カナ モトイ, ナオキ  
ローマ字 Motoi, Naoki  
所属 神戸大学・海事科学研究科・准教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team member  
外部リンク 科研費研究者番号 : 10611270
Publisher  
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2018  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2017  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
 
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
人工機械による非接触作業あるいは接触作業を実現するには, 発現したい運動機能に応じて力源と速度源を加速度空間で制御しなくてはならない。本研究ではそのための一般的手法を確立し, アルゴリズム化を図るとともに, 誰でも使えるようにカスタムLSIとしてハードウェア化することに成功した。これにより, 人間の力加減を含む巧妙な動作をデータ化することが可能になり, このデータを人工機械で再現することで, これまで産業用ロボットでは困難であった環境に順応する作業や器用な運動が可能になる。これを, 新たに開発した医工分野で使える11自由度22軸のHEM2で実験的に実証するとともに, 技術移転を目指して社会実装を開始した。
Control of force source and velocity source to realize desired functions is essential for both non-contact and contact motion for artificial machines including robots. This research succeeded in establishing general methodology for the purpose, and this has been represented as a set of control algorithms which has been successfully installed in a newly developed custom LSI. This hardware enables data origination of human motion skills and as well as can be used as control input of artificial machines so that they can accomplish compliant motion to environment and/or skilled motion like human. A newly designed and constructed machine called HEM2 (haptic end-effector for medicine and manufacturing) with 11 degrees-of-freedom and 22 axes has been examined for investigation. The successful results have been obtained from the experiments and the social implementation and the technology transfer have started in an alliance of university, enterprises, and companies.
 
目次

 
キーワード
ハプティクス  

力触覚  

医工融合基盤  

モーションコントロール  

ロボティクス  

手先効果器  
NDC
 
注記
研究種目 : 基盤研究(S)
研究期間 : 2013~2017
課題番号 : 25220903
研究分野 : 電気電子工学
 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
 
本文URI
 
アクセス条件

 
最終更新日
Nov 12, 2018 15:24:07  
作成日
Nov 12, 2018 15:24:07  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
Nov 12, 2018    インデックス を変更
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2017年度 / 日本学術振興会
 
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