慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_24760222seika  
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Release Date
 
Title
Title 包括的な力学モデルに基づく月惑星探査ロボットの走行システム設計に関する研究  
Kana ホウカツテキナ リキガク モデル ニ モトズク ツキ ワクセイ タンサ ロボット ノ ソウコウ システム セッケイ ニ カンスル ケンキュウ  
Romanization Hokatsutekina rikigaku moderu ni motozuku tsuki wakusei tansa robotto no soko shisutemu sekkei ni kansuru kenkyu  
Other Title
Title Experimental approach for comprehensive wheel-soil interaction mechanics and statistical design method for mobility system of planetary exploration robot  
Kana  
Romanization  
Creator
Name 石上, 玄也  
Kana イシガミ, ゲンヤ  
Romanization Ishigami, Genya  
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・機械工学科・講師  
Affiliation (Translated)  
Role Research team head  
Link 科研費研究者番号 : 90581455
Edition
 
Place
 
Publisher
Name  
Kana  
Romanization  
Date
Issued (from:yyyy) 2015  
Issued (to:yyyy)  
Created (yyyy-mm-dd)  
Updated (yyyy-mm-dd)  
Captured (yyyy-mm-dd)  
Physical description
1 pdf  
Source Title
Name 科学研究費補助金研究成果報告書  
Name (Translated)  
Volume  
Issue  
Year 2014  
Month  
Start page  
End page  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII Article ID
 
Ichushi ID
 
Other ID
 
Doctoral dissertation
Dissertation Number  
Date of granted  
Degree name  
Degree grantor  
Abstract
本研究は, 優れた不整地走破性能を有するロボット走行システムの実現を目的とし, 不整地走行における車輪力学モデルの構築および走行システムの最適設計手法にそれぞれ取り組んだ。本研究の成果は主に, 統合的な車輪試験装置・車輪実装型センサシステムを開発し, 従来の実験系では不明であった車輪の力学現象に対して, 極めて精密な現象理解に迫ることが可能となったこと, また, 計算コストの低い車輪の最適設計手法を示したこと, これら研究について, 招待講演や表彰を受けたことに集約される。
In this research project, a comprehensive wheel test apparatus that employs an in-wheel sensor system and a particle image velocimetry technique has been developed. The test bed achieves a precise observation of wheel-soil interaction mechanics including wheel pressure, wheel sinkage, soil flow, and wheel dynamic behavior, which were not well clarified by classical experimental approaches. This research also proposed a method that provides the most feasible wheel size for off-road traction. The method finds a wheel radius and width that maximizes wheel traction performance, with less computational cost. These outcomes were presented in more than twenty five papers/books (incl. domestic conference) and in an invited talk at an international conference.
 
Table of contents

 
Keyword
テラメカニクス  

最適化設計  

車輪実装型センサシステム  

粒子画像流速計測法  

確率的アプローチ  
NDC
 
Note
研究種目 : 若手研究(B)
研究期間 : 2012~2014
課題番号 : 24760222
研究分野 : 移動ロボット, テラメカニクス
 
Language
日本語  

英語  
Type of resource
text  
Genre
Research Paper  
Text version
publisher  
Related DOI
Access conditions

 
Last modified date
Jul 30, 2019 10:41:26  
Creation date
Apr 11, 2016 09:42:47  
Registerd by
mediacenter
 
History
Jul 30, 2019    著者,抄録 内容,著者版フラグ を変更
 
Index
/ Public / Grants-in-Aid for Scientific Research / Fiscal year 2014 / Japan Society for the Promotion of Science
 
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