| アイテムタイプ |
Article |
| ID |
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| プレビュー |
| 画像 |
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| キャプション |
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| 本文 |
KAKEN_20H02135seika.pdf
| Type |
:application/pdf |
Download
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| Size |
:327.9 KB
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| Last updated |
:Nov 19, 2025 |
| Downloads |
: 61 |
Total downloads since Nov 19, 2025 : 61
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| 本文公開日 |
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| タイトル |
| タイトル |
油圧駆動マニピュレータに器用さをもたらす新たな力触覚システムの開発と制御
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| カナ |
ユアツ クドウ マニピュレータ ニ キヨウサ オ モタラス アラタナ リキショッカク システム ノ カイハツ ト セイギョ
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| ローマ字 |
Yuatsu kudō manipyurēta ni kiyōsa o motarasu aratana rikishokkaku shisutemu no kaihatsu to seigyo
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| 別タイトル |
| 名前 |
Development and control of a new haptic system that brings dexterity to hydraulically driven manipulators
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| カナ |
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| ローマ字 |
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| 著者 |
| 名前 |
野崎, 貴裕
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| カナ |
ノザキ, タカヒロ
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| ローマ字 |
Nozaki, Takahiro
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| 所属 |
慶應義塾大学・理工学部 (矢上) ・准教授
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| 所属(翻訳) |
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| 役割 |
Research team head
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| 外部リンク |
科研費研究者番号 : 20734479
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| 名前 |
Hermano, Krebs
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| カナ |
ハーマノ, クレブス
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| ローマ字 |
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| 所属 |
マサチューセッツ工科大学・Department of Mechanical Engineering・Principal research scientist
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| 所属(翻訳) |
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| 役割 |
Collaborator
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| 外部リンク |
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| 名前 |
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| カナ |
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| ローマ字 |
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| 所属 |
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| 所属(翻訳) |
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| 役割 |
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| 外部リンク |
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| 版 |
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| 出版地 |
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| 出版者 |
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| 日付 |
| 出版年(from:yyyy) |
2024
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| 出版年(to:yyyy) |
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| 作成日(yyyy-mm-dd) |
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| 更新日(yyyy-mm-dd) |
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| 記録日(yyyy-mm-dd) |
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| 形態 |
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| 上位タイトル |
| 名前 |
科学研究費補助金研究成果報告書
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| 翻訳 |
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| 巻 |
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| 号 |
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| 年 |
2023
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| 月 |
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| 開始ページ |
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| 終了ページ |
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| ISSN |
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| ISBN |
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| DOI |
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| URI |
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| JaLCDOI |
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| NII論文ID |
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| 医中誌ID |
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| その他ID |
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| 博士論文情報 |
| 学位授与番号 |
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| 学位授与年月日 |
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| 学位名 |
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| 学位授与機関 |
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| 抄録 |
本研究ではマニピュレータの基礎部に多自由度力センサを設置し、ロボットに力触覚を付与する手法を提案した。外部からマニピュレータに力が加わった際、各軸方向の力とモーメントとの比率より、接触位置および接触力の算出が可能となる。提案手法を市販の6自由度マニピュレータに実装し、接触位置および接触力の算出と制御が可能となることを確認した。
In this study, we proposed a method to give a robot a force-tactile sensation by installing a multi-degree-of-freedom force sensor at the base of a manipulator. When a force is applied to the manipulator from the external environment, the contact position and contact force can be calculated from the ratio of the force and moment in each axis direction. We implemented the proposed method on a commercial 6-DOF manipulator and confirmed that it is possible to calculate and control the contact position and contact force.
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| 目次 |
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| キーワード |
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| NDC |
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| 注記 |
研究種目 : 基盤研究 (B) (一般)
研究期間 : 2020～2023
課題番号 : 20H02135
研究分野 : ロボット工学
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| 言語 |
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| 資源タイプ |
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| ジャンル |
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| 著者版フラグ |
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| 関連DOI |
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| アクセス条件 |
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| 最終更新日 |
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| 作成日 |
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| 所有者 |
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| 更新履歴 |
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| インデックス |
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| 関連アイテム |
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