慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)

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KAKEN_25220903seika  
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Release Date
 
Title
Title 力触覚技術による医工融合基盤の革新  
Kana リキショッカク ギジュツ ニ ヨル イコウ ユウゴウ キバン ノ カクシン  
Romanization Rikishokkaku gijutsu ni yoru ikō yūgō kiban no kakushin  
Other Title
Title Revolution of integrated platform on medicine and engineering by haptic technology  
Kana  
Romanization  
Creator
Name 大西, 公平  
Kana オオニシ, コウヘイ  
Romanization Onishi, Kohei  
Affiliation 慶應義塾大学・理工学部・教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team head  
Link 科研費研究者番号 : 80137984

Name 小澤, 壯治  
Kana オザワ, ソウジ  
Romanization Ozawa, Sōji  
Affiliation 東海大学・医学部・教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 10169287

Name 森川, 康英  
Kana モリカワ, ヤスヒデ  
Romanization Morikawa, Yasuhide  
Affiliation 国際医療福祉大学・大学病院・教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 90124958

Name 大石, 潔  
Kana オオイシ, キヨシ  
Romanization Oishi, Kiyoshi  
Affiliation 長岡技術科学大学・工学部・教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 40185187

Name 下野, 誠通  
Kana シモノ, トモユキ  
Romanization Shimono, Tomoyuki  
Affiliation 横浜国立大学・大学院工学研究院・准教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 90513292

Name 名取, 賢二  
Kana ナトリ, ケンジ  
Romanization Natori, Kenji  
Affiliation 千葉大学・大学院工学研究科・助教  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 70545607

Name 元井, 直樹  
Kana モトイ, ナオキ  
Romanization Motoi, Naoki  
Affiliation 神戸大学・海事科学研究科・准教授  
Affiliation (Translated)  
Role Research team member  
Link 科研費研究者番号 : 10611270
Edition
 
Place
 
Publisher
Name  
Kana  
Romanization  
Date
Issued (from:yyyy) 2018  
Issued (to:yyyy)  
Created (yyyy-mm-dd)  
Updated (yyyy-mm-dd)  
Captured (yyyy-mm-dd)  
Physical description
1 pdf  
Source Title
Name 科学研究費補助金研究成果報告書  
Name (Translated)  
Volume  
Issue  
Year 2017  
Month  
Start page  
End page  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII Article ID
 
Ichushi ID
 
Other ID
 
Doctoral dissertation
Dissertation Number  
Date of granted  
Degree name  
Degree grantor  
Abstract
人工機械による非接触作業あるいは接触作業を実現するには, 発現したい運動機能に応じて力源と速度源を加速度空間で制御しなくてはならない。本研究ではそのための一般的手法を確立し, アルゴリズム化を図るとともに, 誰でも使えるようにカスタムLSIとしてハードウェア化することに成功した。これにより, 人間の力加減を含む巧妙な動作をデータ化することが可能になり, このデータを人工機械で再現することで, これまで産業用ロボットでは困難であった環境に順応する作業や器用な運動が可能になる。これを, 新たに開発した医工分野で使える11自由度22軸のHEM2で実験的に実証するとともに, 技術移転を目指して社会実装を開始した。
Control of force source and velocity source to realize desired functions is essential for both non-contact and contact motion for artificial machines including robots. This research succeeded in establishing general methodology for the purpose, and this has been represented as a set of control algorithms which has been successfully installed in a newly developed custom LSI. This hardware enables data origination of human motion skills and as well as can be used as control input of artificial machines so that they can accomplish compliant motion to environment and/or skilled motion like human. A newly designed and constructed machine called HEM2 (haptic end-effector for medicine and manufacturing) with 11 degrees-of-freedom and 22 axes has been examined for investigation. The successful results have been obtained from the experiments and the social implementation and the technology transfer have started in an alliance of university, enterprises, and companies.
 
Table of contents

 
Keyword
ハプティクス  

力触覚  

医工融合基盤  

モーションコントロール  

ロボティクス  

手先効果器  
NDC
 
Note
研究種目 : 基盤研究(S)
研究期間 : 2013~2017
課題番号 : 25220903
研究分野 : 電気電子工学
 
Language
日本語  

英語  
Type of resource
text  
Genre
Research Paper  
Text version
publisher  
Related DOI
Access conditions

 
Last modified date
Nov 12, 2018 15:24:07  
Creation date
Nov 12, 2018 15:24:07  
Registerd by
mediacenter
 
History
Nov 12, 2018    インデックス を変更
 
Index
/ Public / Grants-in-Aid for Scientific Research / Fiscal year 2017 / Japan Society for the Promotion of Science
 
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