慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

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KAKEN_21560458seika  
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タイトル
タイトル 情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持  
カナ ジョウホウ ケツゴウ コウゾウ ノ ヘンカ オ コウリョ シタ ムレ イドウ ロボット ニ ヨル ブッタイ キョウチョウ ハジ  
ローマ字 joho ketsugo kozo no henka o koryo shita mure ido robotto ni yoru buttai kyocho haji  
別タイトル
名前 Cooperative grasping control by using swarm vehicles with time-varying information structure  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 滑川, 徹  
カナ ナメリカワ, トオル  
ローマ字 Namerikawa, Toru  
所属 慶應義塾大学・理工学部・准教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク 科研費研究者番号 : 30262554  
Publisher  
出版地
 
出版者
名前  
カナ  
ローマ字  
日付
出版年(from:yyyy) 2012  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 科学研究費補助金研究成果報告書  
翻訳  
 
 
2011  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
 
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
本課題では「情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持」の実現のための研究を行った. まず複数小型移動ロボット制御系の構成と数理モデルを導出し, 更には時間的に変化する情報結合構造に対応した新しい取り囲み制御則を導出し, その有効性を数値実験によって検証した. 次に対象物とロボットエージェントの相互作用力を考慮し, 固定した情報結合構造に対するターゲット把持を達成した. 
最後に, 「時間的に変化する情報結合構造に対するターゲット把持」を達成する制御則の導出を行った. またその制御則を用いた際にシステム全体の漸近安定性を保証出来る条件を明らかにした. 得られた理論結果を数値実験と制御実験により検証した.
 
目次

 
キーワード
群移動ロボット  

情報結合構造  

協調把持  

協調取り囲み  

マルチエージェントシステム  

フォーメーション制御  

漸近安定性  

合意問題  
NDC
 
注記
研究種目 : 基盤研究(C)
研究期間 : 2009~2011
課題番号 : 21560458
研究分野 : 制御工学
科研費の分科・細目 : 電気電子工学・制御工学
 
言語
日本語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
 
本文URI
 
アクセス条件

 
最終更新日
Oct 16, 2012 09:00:00  
作成日
Oct 16, 2012 09:00:00  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
 
インデックス
/ Public / 科学研究費補助金研究成果報告書 / 2011年度 / 日本学術振興会
 
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