| Item Type |
Article |
| ID |
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| Caption |
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| Full text |
KAKEN_18H01397seika.pdf
| Type |
:application/pdf |
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| Last updated |
:May 17, 2022 |
| Downloads |
: 122 |
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| Release Date |
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| Title |
| Title |
多角的な接触力学情報を統合したフィールドロボット動力学シミュレータの創出
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| Kana |
タカクテキナ セッショク リキガク ジョウホウ オ トウゴウシタ フィールド ロボット ドウリキガク シミュレータ ノ ソウシュツ
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| Romanization |
Takakutekina sesshoku rikigaku jōhō o tōgōshita fīrudo robotto dōrikigaku shimyurēta no sōshutsu
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| Other Title |
| Title |
Hardware-in-the-loop simulator for field robot dynamics with multiple machine-terrain interaction mechanics
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| Kana |
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| Romanization |
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| Creator |
| Name |
石上, 玄也
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| Kana |
イシガミ, ゲンヤ
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| Romanization |
Ishigami, Gen'ya
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| Affiliation |
慶應義塾大学・理工学部 (矢上) ・准教授
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| Affiliation (Translated) |
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| Role |
Research team head
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| Link |
科研費研究者番号 : 90581455
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| Edition |
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| Place |
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| Publisher |
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| Date |
| Issued (from:yyyy) |
2021
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| Issued (to:yyyy) |
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| Created (yyyy-mm-dd) |
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| Updated (yyyy-mm-dd) |
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| Captured (yyyy-mm-dd) |
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| Physical description |
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| Source Title |
| Name |
科学研究費補助金研究成果報告書
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| Name (Translated) |
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| Volume |
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| Issue |
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| Year |
2020
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| Month |
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| Start page |
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| End page |
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| ISSN |
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| ISBN |
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| DOI |
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| URI |
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| JaLCDOI |
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| NII Article ID |
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| Ichushi ID |
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| Other ID |
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| Doctoral dissertation |
| Dissertation Number |
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| Date of granted |
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| Degree name |
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| Degree grantor |
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| Abstract |
本研究課題では，ロボットと不整地環境との接触情報を実機にて模擬するハードウェア・イン・ザ・ループ・シミュレータ（HILS）について，特に，車輪型移動ロボットならびに排土作業ブレードを対象としたHILSを構築するとともに，基盤となる接触力学モデルの洗練化を達成した．HILSの実証実験によりその有用性を確認するとともに，シミュレータモデルの減衰係数がHILSの高忠実度に大きく寄与することが，車輪走行・排土作業という異なる2つの実験対象から明確となった．本研究によって，不整地移動ロボティクス含め同様の接触問題をHILSによって解明する際の知見を得ることが出来たと考える．
This research has developed a hardware-in-the-loop simulator (HILS) for field robots involved in mechanical interaction with sandy terrain. The study mainly focuses on the two different interaction mechanics on sandy terrain: robotic wheel and bulldozing blade. The research found that the HILS for such rough terrain mechanics becomes stable and possesses high-fidelity by using appropriate damping coefficient in simulation models used in the HILS. The contributions of this research are as follows: 1) development of the HILS for the rough terrain robotics, 2) verification of the HILS for different types of mechanical interaction, and 3) clarification of the key parameter for the stable and high-fidelity HILS.
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| Table of contents |
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| Keyword |
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| NDC |
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| Note |
研究種目 : 基盤研究 (B) (一般)
研究期間 : 2018～2020
課題番号 : 18H01397
研究分野 : フィールドロボティクス，テラメカニクス
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| Language |
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| Type of resource |
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| Genre |
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| Text version |
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| Related DOI |
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| Access conditions |
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| Last modified date |
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| Creation date |
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| Registerd by |
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| History |
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| Index |
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| Related to |
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