慶應義塾大学学術情報リポジトリ(KOARA)KeiO Associated Repository of Academic resources

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2017000001-20170097  
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本文公開日
 
タイトル
タイトル ソーシャブルロボットの構成法と多対多ヒューマンロボットインタラクション支援  
カナ ソーシャブル ロボット ノ コウセイホウ ト タタイタ ヒューマン ロボット インタラクション シエン  
ローマ字 Sōshaburu robotto no kōseihō to tataita hyūman robotto intarakushon shien  
別タイトル
名前 Sociable robots enhancing many-to-many human robot interactions  
カナ  
ローマ字  
著者
名前 高汐, 一紀  
カナ タカシオ, カズノリ  
ローマ字 Takashio, Kazunori  
所属 慶應義塾大学環境情報学部准教授  
所属(翻訳)  
役割 Research team head  
外部リンク  
 
出版地
 
出版者
名前 慶應義塾大学  
カナ ケイオウ ギジュク ダイガク  
ローマ字 Keiō gijuku daigaku  
日付
出版年(from:yyyy) 2018  
出版年(to:yyyy)  
作成日(yyyy-mm-dd)  
更新日(yyyy-mm-dd)  
記録日(yyyy-mm-dd)  
形態
1 pdf  
上位タイトル
名前 学事振興資金研究成果実績報告書  
翻訳  
 
 
2017  
 
開始ページ  
終了ページ  
ISSN
 
ISBN
 
DOI
URI
JaLCDOI
NII論文ID
 
医中誌ID
 
その他ID
 
博士論文情報
学位授与番号  
学位授与年月日  
学位名  
学位授与機関  
抄録
研究代表者らは, 社会性を備えたロボット, すなわち, ロボット同士, 機械, 情報サービス, そして人と能動的に繋がるロボットをソーシャブルロボットと呼ぶ。本研究課題では, ソーシャブルロボットのベースとなるクラウドネットワークロボットにおける3つの論点, 異種ロボット間クラウド型協調・連携, ロボット・情報サービス間クラウド型データ連携, 協働型ヒューマンロボットインタラクションを整理し, ソーシャブルロボットに求められる機能, 高精度な知覚・状況認知機能および社会的かつ情動的インタラクション機能の詳細を明らかにする。研究計画初年度となる2017年度は, ソーシャブルロボットプロトタイプを実装, キャンパス規模の実証実験環境を整備し, 各種多対多ヒューマンロボットインタラクション検証実験を通して, その有用性を実証的に検証した。本年度に実施した詳細課題ごとの成果は次の通りである。
【研究成果1 : 会話の流れを理解するロボット : 複数会話コンテクストの制御】
ソーシャブルロボットの重要要素の1つが会話能力である.社会の中でロボットが使用される場合, 現在のタスクとは全く関係ないタスクが割り込んでくることが考えられる。本課題では, 会話内容だけでなく, 話者間の人間関係や会話中の感情の変化にも着目し, 会話タスクの優先度を推定, ロボット内でのスケジューリング, さらには円滑な会話タスクの切り替えを実現する複数会話タスクの制御システムCACTSを実装し, その有用性を評価した。
【研究成果2 : 情動インタラクションが育てるロボットの個性】
ロボットに性格を付与することで個性を実現し, ロボットとの自然なコミュニケーションと, ロボットに対する愛着を増加させることを目的とし, 長期的なインタラクションの中でロボットの性格を形成する手法C2AT2 HUBを提案した。本課題では, ロボットの情動を「対人情動」と「情動」の2種類によって定義し, それぞれの「情動の遷移傾向(情動傾向)」をロボットに対するユーザ行動の履歴によって調整することで, 緩やかな性格形成が実現された。
We call robots which provide a certain kind of sociality "Sociable Robots". They have advanced interpersonal communication skill, and can cooperate with people, robots, everyday things and various information services, actively. In this project, we have marshaled three technical issues of "Cloud Network Robots" which can be the base of Sociable Robots ; cooperation and collaboration technologies among heterogeneous robots, data linkage technologies between robot and cloud information service, and many-to-many human robot interaction technologies. Then, we have discussed the following two more issues for the Sociable Robots ; highly accurate perceptual processing and context recognition technologies for HRI, and social and affective interaction technologies in HRI. In 2017-2018, which is the first year of the research project, we implemented sociable robot prototypes, developed campus scale experiment environments, and verified their usefulness through various many-to-many human robot interaction experiments. Results in each research task carried out are as follows.
[Theme 1 : Dynamic Conversation Task Scheduling in Many-to-Many HRI]
We proposed CACTS, a priority decision model for dynamic conversation scheduling. The scheduler can determine priorities of conversation tasks and make decisions of timing points of context switches based on conversation contexts, human relationships and changes of emotion.
[Theme 2 : Long-term Characterization of Robots based on Human Child's Personality Development]
Since lack of variety of personalities may cause unnatural communication with robots, we proposed C2AT2 HUB where robots were characterized through long-term interaction. This method defines robot affect as "emotion" and "interpersonal affect" and characterizes robots gradually by adjusting tendency of affect based on history of user actions to robots.
 
目次

 
キーワード
 
NDC
 
注記

 
言語
日本語  

英語  
資源タイプ
text  
ジャンル
Research Paper  
著者版フラグ
publisher  
関連DOI
アクセス条件

 
最終更新日
Feb 21, 2019 13:10:01  
作成日
Feb 21, 2019 13:10:01  
所有者
mediacenter
 
更新履歴
Feb 21, 2019    インデックス を変更
 
インデックス
/ Public / 塾内助成報告書 / 学事振興資金研究成果実績報告書 / 2017年度
 
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